В масштабной точке e угловые скорости основных звеньев одинаковы и равны угловой скорости ведущего звена:
следовательно, ωpq(e)=0. В точке с пересечения нулевых прямых ωр=0 и ωq=0 относительная угловая скорость звеньев р и q также должна быть равна нулю, т. е. ωpq(c)=0. Так как зависимость между угловыми скоростями звеньев линейная, то можно утверждать, что во всех точках прямой, проходящей через точки e и с, относительная угловая скорость звеньев р и q равна нулю. Для определения масштаба относительной угловой скорости заметим, что в точке q, пересечения прямых ωр=1 и ωq=0, и следовательно, ωpq=1. Таким образом, прямая, проходящая через точку q₁ параллельно прямой ec, является масштабной. Тогда в соответствии с приведенным выше способом определения угловых скоростей
Таким образом, так же как и абсолютная угловая скорость любого основного звена планетарной коробки передач с тремя степенями свободы, относительная угловая скорость каких-либо двух звеньев характеризуется на плане угловых скоростей, определенными координатной осью и масштабом.
Рис. 3-24
Можно определить относительную угловую скорость двух звеньев и другим способом. Если через точку а провести прямую, параллельную прямой, проходящей через масштабную точку e и точку с пересечения нулевых прямых р и q (рис. 3-24), то абсолютные угловые скорости звеньев р и q в заданной точке а будут:
Следовательно, относительная угловая скорость этих звеньев
