где а0; ах; ар; aq - в общем случае постоянные коэффициенты, отличные от нуля;
ω0 и ωx - угловые скорости ведущего и ведомого звена;
ωp и ωq - угловые скорости любых двух звеньев, входящих в состав коробки передач.
Как всякий планетарный механизм, коробка передач с тремя степенями свободы обладает свойством блокироваться, когда все ее звенья вращаются с одной и той же угловой скоростью, равной угловой скорости ведущего звена, т. е. ωx = ωp = ωq = ω0. Очевидно, что это условие выполнимо, только если сумма постоянных коэффициентов «а» в уравнении (3.3) равна нулю:
